アトラクタに基づくロボットの運動創発
1. アトラクタによるロボットの運動制御 一般に,ロボットはフィードバックコントローラによって安定化され,これに目標値を与えることで運動を生成します.一方,ロボットの運動方程式をとすると,ある周期的な運動は状態空間の中で閉軌道を描きます.そこで,本研究では下図のようにロボットがこの閉軌道に引き込まれるよう,非線形コントローラ を設計します.これにより,自律系が設計されロボットは目標値なしで運動をしつづけます.すなわち,これはロボットの身体,制御則,環境の相互作用から創発された運動といえます. この方法を用いて,上のムービーのようなタップダンス運動を実現しました. |
2. アトラクタを利用したロボットのコミュニケーション アトラクタ設計法を2つのロボットに適用し,さらに,コントローラをとすることで,お互いに相手に近づこうとする,運動のシンクロナイズが実現できました.
|
3. 運動伝達のための擬似目標値 下図は走り幅跳びの連続写真を表しています.図の(a),(b)では「階段を駆け上がるように飛ぶ」,「頭と足を前に突き出す」といった説明が付け加えられます.
|
e-mail : @mep.titech.ac.jp